无人驾驶的核心是什么？是如何运行的？

发布网友发布时间：2022-04-21 19:57

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热心网友时间：2023-06-29 08:28

无人驾驶汽车发展速度之快，主要依靠汽车智能化进程的加快。其不仅具有传统的转向、加减速等功能，更包括环境感知、高精度定位、决策规划以及运动控制等功能，能够依靠这些先进的技术来达到人类驾驶行为的要求。

典型的无人驾驶汽车系统架构如下图所示：

无人驾驶汽车通过摄像头或雷达等各类传感器对真实环境进行感知与建模，形成环境模型与局部地图，GPS和惯性导航系统再根据环境模型和局部地图进行定位与建图，形成全局地图，然后输入至行为决策与路径规划模块，形成局部路径传至运动控制模块，从而使车辆的运动状态发生改变，依次循环。

一、行为决策系统概述
无人驾驶汽车行为决策系统指无人车通过传感器感知得到交通环境信息，考虑周边环境、动静态障碍物、车辆汇入以及让行规则等，与无人驾驶库中的经验知识等进行匹配，进而选择适合当前交通环境之下的驾驶行为。

行为决策的目标主要是保证车辆可以像人类一样产生安全的驾驶行为，满足车辆安全性能、遵守交通法规等原则。

以无人车智能认知能力进行分级，可以分为车辆控制行为、基本的行车行为等。如下图所示：

二、无人车行为决策方法

无人车是如何进行行为决策的呢？典型的无人驾驶汽车的行为决策方法主要是基于规则的行为决策方法和基于强化学习的行为决策方法。

（1）基于规则的行为决策

无人驾驶汽车基于规则的行为决策方法是最常用的。其主要是将无人车的运动行为进行划分，根据当前任务路线、交通环境、交通法规以及驾驶规则知识库等建立行为规则库，对不同的环境状态进行行为决策逻辑推理，对驾驶员的行为进行输出，同时接受运动规划层对当前执行情况的反馈情况进行实时动态调整

在基于规则的行为决策中，有限状态机法是最经典也是最具有代表性的方法，其具有实用性强、可靠性高和逻辑推理清晰等特点。有限状态机是一种离散的数学模型，用来研究有限个状态以及状态之间的转移。其主要包括有限状态集合、输入集合和状态转移规则集合三部分。状态、转移、事件和动作是有限状态机的四大要素

热心网友时间：2023-06-29 08:28

无人驾驶目前主要采用摄像头、毫米波雷达、超声波雷达、激光雷达等几类传感器。无人驾驶系统的核心可以概述为三个部分：感知，决策和控制。

热心网友时间：2023-06-29 08:29

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