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在中国,陆军是最古老的军种,有着悠久的发展历史。夏至春秋时期,据《尚书·甘誓》等文献记载,约在公元前21世纪,夏启与有扈氏大战于甘,说明当时已有陆地上作战的军队。主要装备石、骨、竹、木质兵器。《左传·哀公元年》:“有田一成,有众一旅。”表明夏王少康复国时,可能有“旅”一级军事编制。商、西周至春秋中期,陆军中有进行步战、车战的徒卒和车兵。车战逐渐成为主要作战方式,车兵逐渐成为主要兵种,主要装备是战车、戈、矛、戟、剑等青铜兵器和铜胄、皮甲等护身装具,以金鼓、旌旗等作为指挥作战的通信工具。春秋中叶以后,车兵地位下降,步兵地位上升。春秋末期,开始出现骑兵。
战国至五代时期 陆军规模进一步扩大,兵种增多。《战国策》、《史记》有“带甲数十万”、“车千乘”、“骑万匹”等记载,说明战国时步兵庞大,是主要兵种,车兵仍很盛行,骑兵已经兴起。赵武灵王“胡服骑射”后,中原诸侯国骑兵迅速崛起成为兵种。秦汉时期,陆军分驽兵、轻车、骑士;弩兵在步兵中占有很大比例,骑兵迅速壮大,车兵逐渐淘汰。三国至五代,步兵始终是主要兵种。战国时,重要的铁兵器有剑、戟、刀、矛、匕首等,还有铁制的防护装具甲和胄。远射程弩和抛石机广为运用,并出现垒石和巢车等攻城器械。秦汉时,铠甲已制式化。三国时,魏军装备有大型攻城器械高橹。
宋朝,陆军主要是步军,其次是马军,还有弓兵、弩兵、A兵、*手等。辽金,以骑兵为主,并出现使用抛石机的A手军。元朝,骑兵进入鼎盛时期,蒙古军基本上是骑兵,汉军、新附军多为步兵,A手军的数量增多。明朝,有步兵、骑兵、车兵、辎重兵等兵种区分,主要兵种仍是步兵和骑兵,并有使用火器的建制部队。清朝,入关前,八旗兵基本上是骑兵,统治全国以后,八旗步兵大量增加,京营八旗中还有使用火器的专业部队;新建的绿营兵则以步兵为主。陆军的武器是火器与冷兵器并用。
清朝后期开始仿效西方军队的*编制组建和训练陆军。清末,新军分步兵、马兵、炮兵、工兵、辎重兵等兵种,统一按镇、协、标、营、队、排、棚的序列编制。
中华*初年,主要有步兵、骑兵、炮兵、工兵、辎重兵、通信兵,后又增建装甲兵、化学兵、铁道兵等兵种,步兵人数最多,是陆军的主力。其新定编制序列为军、师、旅、团、营、连、排、班,以后还有集团军、方面军、路军、军团、兵团等高级编制单位。装备方面主要以仿制和购买西方的武器为主,大量装备陆军的有步骑*、轻重机*、高射机*、山炮、野炮、迫击炮、榴弹炮、加农炮、高射炮、汽车、装甲车、坦克和无线电台等。