MTALAB中BP神经网络newff函数
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cols=100;%样本数量
p=zeros(2,cols);%这个不要也可以，但效率会低一点
t=zeros(2,cols);
for i=1:cols
theta1=rand()*pi/2;
theta2=rand()*pi/2;
x=L1*cos(theta1)+L2*cos(theta1+theta2);%L1、L2需要预定义
y=L1*sin(theta1)+L2*sin(theta1+theta2);
p(1,i)=theta1;
p(2,i)=theta2;
t(1,i)=x;
t(2,i)=y;
end
%接下来用newff、train、sim函数
代码如上。
newff函数的格式为：
net=newff(PR,[S1 S2 ...SN],{TF1 TF2...TFN},BTF,BLF,PF），函数newff建立一个可训练的前馈网络。输入参数说明：
PR：Rx2的矩阵以定义R个输入向量的最小值和最大值；
Si：第i层神经元个数；
TFi：第i层的传递函数，默认函数为tansig函数；
BTF：训练函数，默认函数为trainlm函数；
BLF：权值/阀值学习函数，默认函数为learngdm函数；
PF：性能函数，默认函数为mse函数。
追问这个参数应该怎么设置啊，这个是做二关节的机器臂，L1和L2是臂长，θ1和θ2是转角，[X,Y]是机器臂末端坐标，请问该如何弄啊？追答输入节点数为2，输出节点数也为2，隐节点通过试凑得到，估计是3-10，PR可设为[0 pi/2;0 pi/2]。
